대전일보 로고

사람 손 같은 만능 로봇 손 개발

2020-10-15기사 편집 2020-10-15 16:04:38      장진웅 기자 woong8531@daejonilbo.com

대전일보 > 경제/과학 > 대덕특구/과학

  • 페이스북
  • 구글 플러스
  • 카카오스토리
  • 네이버블로그
  • 네이버밴드
  • 핀터레스트
  • 기사URL 복사

기계연, 만능 그리퍼 선봬…두부도 잡을 수 있어

첨부사진1한국기계연구원이 집게형 만능 그리퍼를 이용해 형광등을 파지하고, 분리 및 포장하는 과정을 시연하고 있다. 사진=한국기계연구원 제공

국내 연구진이 사람 손처럼 형태나 재질과 관계없이 자유롭게 물체를 잡을 수 있는 만능 그리퍼(사람의 손과 같은 역할을 하는 로봇의 장치) 기술을 개발했다. 13일 한국기계연구원(기계연)에 따르면 로봇메카트로닉스연구실 박찬훈 실장 연구팀은 언택트 서비스를 위한 만능 그리퍼를 개발하는 데 성공했다. 이 그리퍼는 다양한 범위의 물체를 손상 없이 집을 수 있는 게 특징이다. 사람 손처럼 자유롭게 물체를 다룰 수 있어 향후 언택트 서비스 분야에 활용될 것으로 전망된다.

집게형과 흡입형으로 이뤄진 이 그리퍼는 다양한 물체를 집어 들 수 있고 접촉 표면도 부드럽고 푹신해 안전성을 확보하고 있다.

집게형 그리퍼의 경우 물체와 닿는 표면이 두부와 비슷할 정도로 부드럽고 푹신한데, 물체를 잡을 때 표면 형상이 대상체와 일치하도록 바뀐다. 잡은 뒤에는 표면이 변형된 상태로 단단하게 변해 해당 물체가 변형된 홈에 확실히 끼인 상태가 돼 견고하게 파지할 수 있다. 처음부터 해당 물체를 잡기 위해 맞춤형으로 제작된 그리퍼처럼 안정감 있게 물체를 집어 들 수 있는 것이다.

흡입형 그리퍼는 좁은 공간에 놓인 다양한 형상·크기의 물체를 효과적으로 들어 올리기 좋도록 개발됐다. 코끼리가 물건을 잡을 때 코끝의 모양을 물건의 형상에 맞춰 변형시키듯 물체와 닿으면 복합한 굴곡의 표면을 완벽하게 감싸고 강한 흡입력을 구현한다. 직각과 같이 심하게 굴곡진 부분이 있어도 흡착할 수 있기 때문에 복잡한 파지 전략 알고리즘이 필요 없어 고성능 비전시스템에 의존할 필요도 없다.

박찬훈 실장은 "기존 그리퍼는 형태가 정해져 있어 몇 가지 물체만 다룰 수 있지만, 만능 그리퍼는 물체의 형상에 맞춰 그리퍼 표면을 변형시켜 대부분 물체를 다룰 수 있도록 새로운 접근으로 탄생한 기술"이라고 강조했다. 이어 박 실장은 "적용 분야별로 로봇의 역할이 너무나 다양해 그리퍼 기술의 혁신이 필요했던 언택트 서비스 분야를 발전시키는 데 큰 역할을 할 것으로 기대한다"고 덧붙였다.장진웅 기자





<저작권자ⓒ대전일보사. 무단전재-재배포 금지>
첨부사진2한국기계연구원이 개발한 집게형 만능 그리퍼는 표면의 변형과 강도 제어가 가능해 두부, 딸기, 포도와 같은 손상되기 쉬운 물체도 손상 없이 안전하고 견고하게 파지(把持)할 수 있다. 사진은 집게형 만능 그리퍼를 이용해 포도를 파지한 후 포장하는 작업을 시연하는 장면, 아래 사진은 두부를 파지하고 이동하는 시연장면. 사진=한국기계연구원 제공


woong8531@daejonilbo.com  장진웅기자의 다른기사보기 버튼